Les vésicules séminales vont se différencier au cours de la 12e semaine à partir d'une évagination du canal déférent peu avant son abouchement à la face postérieure du sinus urogénital (futur urètre prostatique). Elles sont donc d'origine mésodermique.
Ces glandes paires produisent une sécrétion visqueuse riche en fructose qui représente l'essentiel des secrétions nourricières pour le sperme. La partie du canal de Wolff comprise entre les vésicules séminales et l'urètre prostatique s'appelle le canal éjaculateur. Entre les deux canaux éjaculateurs s'abouche l'utricule prostatique impair (vestige des canaux de Müller).
Le colliculus seminalis ou veru montanum est le lieu d'abouchement des deux canaux éjaculateurs et de l'utricule prostatique.

La prostate se développe à partir d'excroissances entoblastiques de la face postérieure de l'urètre prostatique dans le courant de la 12e semaine. Si l'épithélium glandulaire de la prostate se développe à partir des cellules entoblastiques, le stroma et la musculature lisse se développent à partir du mésoblaste environnant sous l'effet inducteur de la DHT (voir facteur hormonaux de la détermination du sexe). La glande devient active à partir de la 15e semaine. Elle englobe à ce stade les canaux éjaculateurs et l'utricule prostatique ainsi que l'urètre prostatique.

Dans le courant de la 12e semaine et parallèlement au développement de la prostate, les glandes bulbo-urétrales (de Cowper) et les glandes urétrales (de Littre) se développent à partir de bourgeonnements entoblastiques pairs de l'urètre pénien qui fait suite à l'urètre prostatique. Ce seront finalement les sécrétions des vésicules séminales, de la prostate, des glandes bulbo-urétrales et des glandes urétrales qui entrent dans la composition du liquide séminal.